面向更长时域世界模型的基于梯度规划方法 GRASP

研究人员提出用于世界模型的新型基于梯度规划器 GRASP，旨在解决长时域规划中优化病态与局部极小值陷阱等问题。GRASP 将轨迹提升为虚拟状态以实现跨时间并行优化，并在状态迭代中直接加入随机性以促进探索；同时通过重塑梯度提供清晰动作信号，避免高维视觉模型中脆弱的状态输入梯度。